Sigma.7力反馈

Sigma.7力反馈设备引入了7个主动自由度，包括高精度主动抓取能力， 经过精确调整来显示的重力补偿，力和扭矩反馈末端执行器提供了优质的触觉性能，可以与复杂的触觉应用直接交互。 Sigma.7力反馈设备专为先进的航空航天和医疗行业设计，Sigma.7可灵活控制机器人，其人体工程学设计使sigma.7成为安全关键应用的参考设备。Sigma.7可用于左手和右手配置，并可集成到双工作站设置中用于双手操作。

独特的设计理念
围绕其独特的平行运动学结构精心打造，Sigma.7设备专为高性能设计。 其优质的机械刚度与控制器相结合，可以达到4 KHz的高接触力。 为了提供高触觉透明度，通过将被动部件和致动部件巧妙结合在一起，可以在平移和定位空间中保持精确的重力补偿。 每个系统都经过单独校准以确保可重复精度和性能。 其独特的运动学设计将翻译和旋转分离，使sigma.7能够满足苛刻应用的要求。 Force Dimension还为需要sigma7定制专用应用程序提供高级技术支持应用开发。功能强大的SDK为触觉和机器人模式提供了对所有Force Dimension设备的高级控制，包括sigma.x，omega.x和delta.x系列。 Haptics SDK提供了读取位置和在笛卡尔空间编程所需力的所有基本功能。 为了扩展这些基本功能，Robotics SDK通过引入一套先进的实时程序来精确控制设备的位置，从而利用了Haptic SDK。 Force Dimension SDK为多线程，多设备编程提供支持，并且可用于包括Windows，Linux，Mac OS X和QNX等32位和64位版本的各种平台。 将触觉和机器人功能组合到一个统一的框架中，开发人员可以在人员和机器人之间创建项目。



强制反馈
Sigma.7采用基于并行结构和专用于高性能力反馈的定制电机。

转矩反馈
Sigma.7可以产生高保真扭矩反馈以及主动重力补偿。

自由度
sigma.7提供了7个主动自由度，包括一个抓取机制。

质量
sigma.7设计拥有优质的性能 - 没有塑料部件用于设备的任何关键部件，以实现高可靠性和触觉质量。

准确性
一个专门的程序提供一次性无漂移校准。

刚度
由于其独特的专利平行运动学结构，Sigma.7触觉装置提供了高闭环刚度，可实现更加逼真效果。

舒适
所有的Sigma.7都可以让用户感到舒适，这要归功于他们的人体工学设计和主动重力补偿功能。

安全
机载CPU实时监控速度，并且如果主机出现问题，则可以在触觉设备上实现电磁阻尼。

易于使用
Sigma.7附带了Force Dimension SDK，它提供了一种开发触觉应用程序的简单，灵活和强大的方法。

技术详情：

工作空间	平移	∅190x 130mm
	旋转	235 x 140 x 200°
	抓取	25mm
力	持续力	20N
	旋转力	400mNm
	抓取力	± 8.0 N
分辨率	直线位移	0.012mm
	旋转位移	0.013°
	抓取位移	0.006mm
接口	标准	USB2.0
	刷新频率	可达到4KHZ
	通用电源	110V-240V
操作平台	Microsoft	Windows XP/Vista/7
	Linux	Kernel 2.6/3.0
	Apple	OS X10.5/10.6
	QNX	Neutrino6.3/6.4/6.5
	tenAsys	INtime 4.0
软件开发包		触觉软件库 机器人软件库
结构		基于delta的并联学结构
		主动重力补偿
校准		自动校准 无漂移
输入用户		1个力反馈可编程按钮 4个可编程录入通道
安全性		速率监控 电磁阻尼
可选择		左手/右手